El objetivo del equipo es investigar algoritmos de búsqueda eficientes para los robots de enjambre físico con el apoyo de C ++, el sistema operativo de robot (ROS) y Gazebo. Su metodología fue implementar su propia versión del algoritmo de búsqueda en espiral y el algoritmo de búsqueda en cuadrícula. Pero finalmente decidieron usar el algoritmo de búsqueda en espiral porque ya que su rendimiento se destacó más sobre el algoritmo original.

La idea básica de este algoritmo es que la búsqueda se inicia en un punto, denotado el centro de la espiral, que se ha elegido previamente como el punto que más probablemente coincida con el objetivo. La búsqueda debe realizarse en una cuadrícula de n × m celdas, donde m> n y a = m – n se denota el exceso rectangular del patrón de búsqueda. Este algoritmo es muy común en búsquedas de “sweep searches” cuando toda el área necesita estar completamente cubierta en un tiempo mínimo. La implementacion del equipo se inspiró en la espiral logarítmica. Sin embargo, en lugar de utilizar una fórmula dada, se incrementa el ángulo de los rovers para cambiar su dirección cada cuatro pasos.

De este algoritmo de busqueda, se espera que produzca resultados más uniformes en cada distribución de etiquetas, porque los swarmies explorarán cada cuadrante de la pista moviéndose en un patrón lineal. Este método de búsqueda consiste en recorrer exhaustamente a través de un subconjunto de coordenadas cuales ya son especificados manualmente. Estas coordenadas forman una ruta similar a una cuadrícula ya que facilita la búsqueda uniforme de etiquetas a través de la pista. El swarmie comenzaría su búsqueda en el cuadrante I, cubriéndolo casi en su totalidad, y luego continuaría con el cuadrante II y haría lo mismo. Y así continuaría hasta que todos los cuadrantes hayan sido registrados.